此次保養(yǎng)的發(fā)那科機(jī)器人型號(hào)：

R-2000iB/165R A05B-1329-B221

R-2000iB/165F A05B-1329-B201

保養(yǎng)的控制柜型號(hào)：

R-30iB A05B-2610-B002

更換的本體電池型號(hào)：A98L-0031-0005，控制柜型號(hào)：A98L-0031-0012。

發(fā)那科機(jī)器人下列部分特別需要進(jìn)行清潔：

1)平衡調(diào)節(jié)單元桿、軸桿周?chē)磺行己惋w濺物咬入套筒時(shí)，會(huì)導(dǎo)致異常磨損。

2)機(jī)械手腕軸油封周?chē)磺行己惋w濺物咬入油封時(shí)，會(huì)導(dǎo)致漏油。

3)控制裝置的通氣口上粘附灰塵。

我們還檢查所有電氣線路有無(wú)破損老化的情況，特別是X31信號(hào)線，X11安全通道接口。

檢查了連接在示教操作盤(pán)上的電纜是否過(guò)度扭曲，有無(wú)磨損。

保養(yǎng)完后，各軸制動(dòng)器的動(dòng)作確認(rèn)，確認(rèn)斷開(kāi)電源時(shí)末端執(zhí)行器安裝面的落下量在0.2mm 以內(nèi)。

其中機(jī)器人R-2000iB/165R已經(jīng)停機(jī)了好久，客戶反應(yīng)有異響，我們采取了如下判斷方法：

T1 模式速度30%運(yùn)動(dòng)各軸，觀察各軸運(yùn)動(dòng)有無(wú)異響，如有異響，可能是減速器等機(jī)械故障; 如果自動(dòng)模式全速有異響，可能是驅(qū)動(dòng)、馬達(dá)等電氣故障。