庫(kù)卡KR150-2 A2軸減速機(jī)00-104-983

 

庫(kù)卡KR150-2 A2軸減速機(jī)00-104-983

 

負(fù)載重力對(duì)零點(diǎn)校正的影響

當(dāng)機(jī)器人加裝工具等負(fù)載后，由于減速機(jī)剛性較弱以及齒輪傳動(dòng)間隙等因素，機(jī)器人軸會(huì)在重力作用下出現(xiàn)下沉現(xiàn)象。所以，負(fù)載會(huì)影響機(jī)器人的零點(diǎn)校正。

零點(diǎn)校正時(shí)，不需要也不建議拆卸負(fù)載工具；否則，拆裝工具后TCP可能還要重新校準(zhǔn)，機(jī)器人集成時(shí)，可以在機(jī)器人工具安裝完畢之后，再進(jìn)行零點(diǎn)校正工作。但以后重新校正零點(diǎn)或檢查零點(diǎn)時(shí)，均需裝載這一工具。如果把工具拆下了，機(jī)器人受力減少，軸會(huì)反彈回去，零點(diǎn)反而和裝載著工具的時(shí)候出現(xiàn)了偏差。所以，零點(diǎn)校正時(shí)機(jī)器人負(fù)載狀態(tài)需要保持一致。