在庫卡機器人工作過程中，由于正常磨損、維護保養(yǎng)不規(guī)范，以及操作誤差等原因導致機器人減速器故障，齒輪與軸承容易損耗嚴重。廣州長科自動化擁有多年的庫卡機器人減速機維修經驗，案例豐富。

KUKA庫卡機器人4軸減速機00-180-299維修案例

KUKA庫卡機器人KR6 A1軸減速機00-199-862維修案例

KUKA庫卡機器人KR6 A2軸減速機00-199-863維修案例

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KUKA庫卡機器人KR80 R3200 PA 2軸減速機 00-177-676維修案例

KUKA庫卡機器人KR6 A3軸減速機 00-199-882維修案例

當庫卡機器人減速機的油封破損時，需及時更換，否則可能會讓潤滑油進入伺服電機，引發(fā)生二次故障。

減速機是一種精密的動力傳輸機構，采用齒輪變速器，減少電機轉動次數，并獲得較大的扭矩的裝置。庫卡機器人減速機主要有兩種：諧波減速機和RV減速機。諧波減速機主要用在庫卡機器人的第4、5、6軸上，RV減速機主要用在第1、2、3軸上，這是因為RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，一般情況下用在負載20公斤以下的機械臂。

諧波減速機的結構非常簡單，由波形發(fā)生器、柔性輪、柔性軸承和剛性輪構成。工作原理：靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數比剛齒輪數少2。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。

性能特點：傳動比大、傳動效率高，單級同軸可獲得35~320的高減速比。零件數少，結構簡單，安裝方便，體積小、質量輕、壽命長。

主要缺點：柔性輪起動力矩大，承受大扭矩和沖擊載荷能力有限，不能用于傳動速比小于35的場合，精度壽命短。

RV減速機是行星減速器和擺線減速器的結合，具有了行星減速機減速比變化范圍大的特點，和擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點。

工作原理：行星齒輪減速機構作為第一級減速，外加擺線針輪減速機構作為第二級減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體機構，最終將減速輸出。

性能特點：減速比大，剛度大，耐沖擊性強，承載能力強。結構緊湊，使用可靠、壽命長。

主要缺點：零件數量多，加工工藝復雜，體積大，質量重。